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Em Março de 1991 a Citroën lança o modelo ZX para ocupar a lacuna deixada pelo fim de produção do GSA, em 1986, no segmento C. Este não tinha sido substituído pela marca francesa devido ao sucesso do modelo BX.
Para promover o novo modelo, o Grupo PSA decidiu substituir os Peugeot 405 Grand Raid nas provas de todo-o-terreno por um protótipo que se assemelhasse ao ZX, nascendo assim o ZX Rally Raid. Assim, os primeiros modelos de competição, foram postos a competir no Baja Aragon em Julho de 1990 para testar o modelo para o Rally Dakar do ano seguinte, rali que acabaria por vencer pelas mãos de Ari Vatanen, dando um grande impacto ao modelo. O Rally Dakar seria vencido, posteriormente, pelo ZX nas edições de 1994 a 1996, sempre com Pierre Lartigue ao seu volante.
Estes ZX Rally Raid estavam inicialmente equipados com um motor de quatro cilindros, turbo comprimido e 2,0 litros de cilindrada, passando logo depois para um motor de 2,5 litros, que desenvolvia uma potência na ordem dos 320cv e 490Nm de binário até aos 390cv e 550Nm, podendo atingir os 205km/h de velocidade máxima. O motor está montado na zona central do automóvel. Acoplado ao motor estava uma caixa manual de sete velocidades, que enviava a potência para as quatro rodas. Ao longo das várias evoluções do modelo, a carroçaria produzida em fibra de carbono e Kevlar foi-se afastando do desenho original e tornando-se mais num “protótipo”. No total a Citroën Sport construiu 29 exemplares de todas as versões do ZX Rallye Raid.
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